ЗАВИЧАЈНИ МУЗЕЈ у Петровцу на Млави основан је 1998-1999. год.

    На формирање Завичајног музеја пресудан утицај имала су вишегодишња археолошка ископавања на локалитету Беловоде код Великог Лаола. Истраживања су 1994. године започели Народни музеј из Београда и Народни музеј из Пожаревца у оквиру научно-истраживачког пројекта ''Неолит браничевског округа у долини реке Млаве''. Од 1998-1999. године, пружањем стручне и логистичке подршке, на реализацији пројекта активно учествује и новоосновани Завичајни музеј из Петровца на Млави.

Средином 2002. године, музеј добија две просторије у репрезентативном здању ''Старе поште'', које се налази у ужем центру града. Зграда припада јединственом архитектонском комплексу ''Начелства'', који и сам по себи - као непокретно културно добро - представља споменик културе.

Галерија Завичајног музеја званично је отворена 26. децембра 2003. године Петом јесењом изложбом Удружења ликовних уметника Петровца (УЛУП-а).

У Музеју су формиране следеће збирке: археолошка, етнографска, историјска, историјско-уметничка и нумизматичка збирка.